eval_xvla_VF_achal_center_test3

该数据集是由LeRobot创建的机器人学习数据集，包含机器人动作、观察状态和图像等多模态数据。具体来说，数据集记录了双足机器人的15维动作空间（包括左右手臂各关节位置和基座速度）和15维状态空间（包括关节位置和基座坐标），以及三种不同分辨率的视觉观察数据（最高1280x720分辨率）。数据集共包含1个任务、1个片段和661帧数据，视频数据以15fps的帧率采集。数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_xvla_VF_achal_center_test3
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 661
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集（索引范围：0:1）
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mimic_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [15]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos
  • base_vx
  • base_vy
  • base_omega

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [15]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos
  • base_x
  • base_y
  • base_theta

图像观测

observation.images.image3

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 15
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: false

observation.images.image2

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 15
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: false

observation.images.image

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 1280
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 15
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失