视觉测量扫描仪系统标定实验数据

该数据集主要面向所研发的组合式测量系统参数标定需求建设，组合式测量系统核心由移动式基站、移动机器人、结构光扫描仪与跟踪靶标四大部件组成，在实际测量作业中，结构光扫描仪采集到的测量点云需依托手眼矩阵完成坐标转换，同时结合跟踪靶标的实时位姿数据，将点云信息统一转换至基站坐标系下，最终实现全场景测量点云的精准统一配准，保障测量数据的完整性与一致性。为进一步提升组合式测量系统的整体测量精度，满足工业级测量的高精度要求，数据集建设严格依据国标GB/T 39005-2020《工业机器人视觉集成系统技术标准》、GB/T 12979-2024《近景摄影测量规范》的相关要求，聚焦组合式测量系统手眼矩阵的高精度标定开展数据采集与整理。具体采集流程为：控制结构光扫描仪在多个不同位姿下拍摄组合标志物，同步记录标志物表面编码点的三维坐标信息以及组合式标准球的完整型面点云数据，通过多次重复采集获取多组有效编码点坐标集与标准球型面点云数据。后续标定过程中，以编码点坐标为基础构建精准的几何空间距离约束，通过对点云数据进行拟合处理得到组合式标准球的球心坐标，以此构建辅助约束条件，再利用所构建的双重几何约束搭建标定方程，通过方程求解完成手眼矩阵标定。该数据集于2024年3月8日在华中科技大学无锡研究院实验场地采集完成，数据涵盖多组位姿下的编码点坐标与球型面点云，数据总量为1GB，可有效支撑组合式测量系统手眼矩阵的高精度标定研发需求。