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该数据集是通过LeRobot平台创建的机器人技术数据集，专门针对so100_follower机器人类型。数据集包含1个 episodes，24帧数据，2个视频，以30fps的帧率采集。数据结构包括6维的动作和观测状态数据（涉及肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），以及前视和侧视两个角度的图像观测（分辨率480x640，RGB三通道）。此外还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集创建

• 使用LeRobot创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 24
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集（0:1）
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

• 动作:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 前视图像观测:

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 视频高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30fps，3个通道，无音频

• 侧视图像观测:

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 视频高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30fps，3个通道，无音频

• 时间戳:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 帧索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 情节索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 任务索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

引用信息

• 主页: 需要更多信息
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• BibTeX引用: 需要更多信息