rollout_eval_B_20260627_115251

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_eval_B_20260627_115251
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 1477
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 25
• 机器人类型 (robot_type): bi_so_follower

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右臂各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	[12]	12维机器人状态，与动作特征命名一致
observation.images.left_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部相机视频，分辨率640x480，RGB 3通道，AV1编码
observation.images.left_top	video	[480, 640, 3]	左侧顶部相机视频，分辨率640x480，RGB 3通道，AV1编码
observation.images.right_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部相机视频，分辨率640x480，RGB 3通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB
• 数据分割 (splits): 训练集 [0:1]（全部数据作为训练集）

创建方式

该数据集使用 LeRobot 框架创建，支持可视化和进一步处理。