dg5f-cable-teleop-v14

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dg5f-cable-teleop-v14
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1157
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:1)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [22]
   • 内容: 代表机器人22个关节（dg5f_0 至 dg5f_21）的位置指令。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [20]
   • 内容: 代表机器人20个关节（dg5f_0 至 dg5f_19）的位置状态。

3. 观测图像

   • GelSight1 图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码器为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
   • GelSight2 图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码器为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
   • RealSense 图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码器为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳: 数据类型为float32，形状为[1]。
   • 帧索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
   • 情节索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
   • 索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
   • 任务索引: 数据类型为int64，形状为[1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dg5f
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用: [信息缺失]