taccap-peel-the-cucumber-on-the-cutting-board-with-the-peeler-0705

该数据集是一个机器人技术数据集，专注于使用双TacCap抓取器（bi_taccap_gripper）执行“用削皮器在切菜板上削黄瓜”的任务。数据集包含2个episodes，总计15005帧，以30fps记录。数据特征包括动作（如左右工具中心点TCP的位姿和抓取器位置）和观察（包括状态信息和多视角图像数据，如左/右触觉传感器图像和手腕摄像头视频）。所有数据以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-peel-the-cucumber-on-the-cutting-board-with-the-peeler-0705
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)

数据集统计信息

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	2
总帧数 (total_frames)	15,005
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小 (data_files_size_in_mb)	100 MB
视频文件大小 (video_files_size_in_mb)	200 MB

数据集结构

• 数据格式: 使用 LeRobot 创建，数据以 Parquet 和 MP4 视频文件存储。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 全部数据用于训练 (train: 0:2)

特征说明

动作 (action) 与观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 描述: 包含左右 TCP (工具中心点) 的6维位姿、左右夹爪位置，共计20维。
  • left_tcp.x, y, z, r1-r6 (左TCP位姿)
  • left_gripper.pos (左夹爪位置)
  • right_tcp.x, y, z, r1-r6 (右TCP位姿)
  • right_gripper.pos (右夹爪位置)

观察图像 (observation.images)

共包含6个相机视角，均为视频数据，帧率30fps，编码格式H.264，颜色格式 yuv420p。

图像键名	分辨率 (高×宽×通道)	说明
left_tactile_left	400×700×3	左侧触觉左相机
left_tactile_right	400×700×3	左侧触觉右相机
left_wrist	480×640×3	左侧腕部相机
right_tactile_left	400×700×3	右侧触觉左相机
right_tactile_right	400×700×3	右侧触觉右相机
right_wrist	480×640×3	右侧腕部相机

其他字段

• timestamp (float32, 形状: [1]): 时间戳
• frame_index (int64, 形状: [1]): 帧索引
• episode_index (int64, 形状: [1]): 片段索引
• index (int64, 形状: [1]): 全局索引
• task_index (int64, 形状: [1]): 任务索引

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }