WRM_grasp_cylinder_different_sizes_lero_recollect_gray

ReaMan WRM机器人抓取不同尺寸圆柱体的灰色物体复现演示，配有同步的16位Beaver触觉地图。ReaMan WRM robot grasping reproduction demonstration of gray objects with different sizes of cylinders, equipped with synchronized 16-bit Beaver tactile maps.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 WRM_grasp_cylinder_different_sizes_lero_recollect_gray，由 RealMan WRM 机械臂执行不同尺寸圆柱体抓取任务的演示数据构成，核心特点为灰色物体场景下同步采集 16 位 Beaver 触觉图。数据集基于 LeRobot 框架生成并格式化为 Parquet 文件存储。

许可协议

• 许可证: Apache 2.0

数据集结构与规模

• 机器人类型: realman
• 总演示回合: 125
• 总帧数: 40,655
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 24 fps
• 划分: 仅训练集，范围为回合 0 至 125
• 数据路径: 以 data/chunk-{index}/file-{index}.parquet 格式组织
• 视频路径: 以 videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4 格式组织

数据特征与字段

数据集包含以下主要特征：

• 动作 (action): 7 维浮点数，对应机械臂 7 个关节变量
• 观测状态 (observation.state): 7 维浮点数，对应关节变量
• 额外时间戳 (extra.timestamps_ns): 涵盖采集、机器人状态、机器人动作、VR 输入、触觉、Beaver、相机等多个时间点
• 观测力 (observation.force): 3 维浮点数，包含 Fx、Fy、Fz
• 观测力矩 (observation.torque): 3 维浮点数，包含 Tx、Ty、Tz
• 额外 TCP 位姿 (extra.tcp_pose): 7 维浮点数，含四元数 (qx, qy, qz, qw) 和位置 (x, y, z)
• 相机图像 (observation.images.camera_0): 视频编码，尺寸为 480×640 像素，RGB 三通道，H.264 编码，24 fps
• Beaver 触觉距离 (observation.beaver.distance_mm): 9 个传感器，每个为 4×4 距离值矩阵
• Beaver 触觉目标状态 (observation.beaver.target_status): 9 个传感器，每个为 4×4 状态矩阵
• Beaver 存在性 (observation.beaver.present): 9 维浮点数，表示各传感器是否存在
• 通用索引字段: 包括时间戳、帧索引、回合索引、全局索引、任务索引等

可视化与适用场景

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具直接预览，适用于机器人抓取操作学习、触觉感知与视觉融合等相关研究及实验。