so101_cartesian_dr_worldclass_10ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Long27/so101_cartesian_dr_worldclass_10ep
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 创建工具：LeRobot
• 标签：LeRobot、so101、mujoco、osc、cartesian、pi0.5、domain_randomization、libero、diversity_scaled、medium
• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 引用（BibTeX）：More Information Needed

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元数据信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so101
• 总回合数（total_episodes）：10
• 总帧数（total_frames）：1972
• 总任务数（total_tasks）：10
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:10

特征说明

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[4]
• 维度名称：x、y、z、gripper

action

• 数据类型：float32
• 形状：[4]
• 维度名称：x、y、z、gripper

observation.images.top

• 数据类型：video
• 形状：[224, 224, 3]
• 维度名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}
  • 是否为深度图：否

observation.images.front

• 数据类型：video
• 形状：[224, 224, 3]
• 维度名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}
  • 是否为深度图：否

observation.images.wrist

• 数据类型：video
• 形状：[224, 224, 3]
• 维度名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}
  • 是否为深度图：否

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 维度名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

可视化

可通过以下链接可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Long27/so101_cartesian_dr_worldclass_10ep