so101_pp_stationery_5obj_wrist_grasp_refine_v1
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含80个总集数，64309个总帧数，4个总任务数，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的特征）、手腕图像（分辨率为720x1280，3通道）以及其他索引和时间戳信息。
提供机构：
aShunSasaki
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
根据您提供的数据集详情页面内容，以下是对该数据集的结构化概述：
数据集概览
- 数据集名称：so101_pp_stationery_5obj_wrist_grasp_refine_v1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：80
- 总帧数：64,309
- 总任务数：4
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1,000
数据集划分
- 训练集：第0至80片段（即全部80个片段均用于训练）
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 包含的控制量：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测状态（Observation.state）
- 与动作特征结构相同，同样包含上述6个控制量。
观测图像（Observation.images.wrist）
- 数据类型：视频
- 分辨率：720 x 1280 像素
- 颜色通道：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频：是
- 非深度图：是
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
- index：全局索引（int64，形状[1]）
- task_index：任务索引（int64，形状[1]）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置名称：default
- 数据文件模式：
data/*/*.parquet
代码库版本
- 版本：v3.0
可视化
数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行查看，具体路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aShunSasaki/so101_pp_stationery_5obj_wrist_grasp_refine_v1
