eval_1wood_weights_size1_v2

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人类型'so101_follower'，包含多种数据类型，如动作、观察（状态、图像、触觉）、时间戳和索引。数据集结构详细，包括动作的六个关节位置、观察状态的六个关节位置、两个视频观察（手眼和固定视角）、207维触觉力数据等。数据集总共有2个episodes，692帧，1个任务，视频帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1wood_weights_size1_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 692
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含机器人六个关节的位置指令。
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含机器人六个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

图像观测

手眼相机图像

• 字段名: observation.images.handeye
• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
  • 无音频

固定相机图像

• 字段名: observation.images.fixed
• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 视频信息: 与手眼相机图像规格完全相同。

触觉观测

• 字段名: observation.tactile
• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 描述: 包含 69 个触觉力传感器的三维力向量 (x, y, z)，以及一个合力的三维向量。具体命名从 tactile.force_000.x 到 tactile.force_068.z，最后三个为 tactile.resultant.x, tactile.resultant.y, tactile.resultant.z。

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失