gym-peg-insertion-triangle-w-ft

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据集包含100个episodes，15172帧，1个任务和300个视频。数据结构包括观察（状态和图像）、动作、时间戳和索引。观察特征包括电机状态（j0-j5, fx-fz, tx-tz）、位移（dx, dy, dz）以及来自不同视角的视频观察（前视、手眼、侧视）。视频分辨率为128x128，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: gym-peg-insertion-triangle-w-ft
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5
• 总集数: 100
• 总帧数: 15172
• 总任务数: 1
• 总视频数: 300
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 10
• 数据分割:
  • 训练集: 0:100

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称:
    • motors: ["j0", "j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "fx", "fy", "fz", "tx", "ty", "tz"]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [3]
  • 名称:
    • displacement: ["dx", "dy", "dz"]
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 名称: ["height", "width", "channel"]
  • 信息:
    • video.fps: 10.0
    • video.height: 128
    • video.width: 128
    • video.channels: 3
    • video.codec: h264
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • has_audio: false
• observation.images.eye_in_hand:
  • 数据类型: video
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 名称: ["height", "width", "channel"]
  • 信息: 同 observation.images.front
• observation.images.side:
  • 数据类型: video
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 名称: ["height", "width", "channel"]
  • 信息: 同 observation.images.front
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]