g1_pick_and_place_stick

这是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Unitree G1 Dex1 HeadOnly机器人。数据集包含1个任务、1个视频和353帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括：机器人的状态观测（16个浮点数，表示左右手臂的关节角度和夹爪状态，如左肩俯仰、左肩滚动、左肩偏航、左肘、左腕滚动、左腕俯仰、左腕偏航、右肩俯仰、右肩滚动、右肩偏航、右肘、右腕滚动、右腕俯仰、右腕偏航、左夹爪、右夹爪）、动作（同样16个浮点数，对应相同的关节和夹爪控制）、头部摄像头图像（分辨率为480x640，3通道RGB视频，使用av1编解码器，无音频）、时间戳、帧索引、任务索引和剧集索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

This is a robot dataset created using the LeRobot tool, specifically for the Unitree G1 Dex1 HeadOnly robot. The dataset includes 1 task, 1 video, and 353 frames of data with a frame rate of 30 fps. Data features include: robot state observations (16 floating-point numbers representing joint angles and gripper states for the left and right arms, such as left shoulder pitch, left shoulder roll, left shoulder yaw, left elbow, left wrist roll, left wrist pitch, left wrist yaw, right shoulder pitch, right shoulder roll, right shoulder yaw, right elbow, right wrist roll, right wrist pitch, right wrist yaw, left gripper, right gripper), actions (also 16 floating-point numbers corresponding to the same joints and gripper controls), head camera images (resolution 480x640, 3-channel RGB video using the av1 codec, no audio), timestamps, frame index, task index, and episode index. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: g1_pick_and_place_stick
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Dex1_HeadOnly
• 总片段数: 1
• 总帧数: 353
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集（0:1，即全部数据用于训练）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[16]	包含16个关节位置（如左右肩、肘、腕、夹爪等），命名空间如kLeftShoulderPitch、kRightGripper等。
action	float32	[16]	与observation.state相同的16个关节动作指令。
observation.images.cam_head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频流，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无提供。