eval_act-wb2-sort_sharp_merged_v2_front_16ep

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作、观测状态和来自不同视角的图像。元数据提供了关于机器人类型、总剧集数、帧数、任务数等详细信息。数据集的结构包括多个视频和图像文件，以及相关的动作和状态数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act-wb2-sort_sharp_merged_v2_front_16ep
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1780
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有数据（索引范围: 0:1）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 与动作字段相同，记录左右机械臂各6个关节的位置。

3. 观测图像 包含四个视角的彩色视频流：

   • observation.images.left_up
   • observation.images.left_front
   • observation.images.left_right
   • observation.images.left_left
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 是否为深度图: 否
     • 是否包含音频: 否

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
   • index: 数据索引 (int64, shape [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供