so_arm_pick_and_place_v3.0

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含50个episodes，总计11989帧数据。数据集结构包括：动作数据（6个浮点型关节角度）、观测状态（6个浮点型关节角度）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。此外还包含三个视角的视频数据（上方视角480x640、侧面视角480x640、夹爪视角224x224）。所有数据以30fps采集，动作数据和观测状态的采样率也为30fps。数据以parquet格式存储，总大小100MB；视频以mp4格式存储，总大小200MB。数据集使用so_arm_100型号机器人采集，代码库版本为v3.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so_arm_pick_and_place_v3.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 11989
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据拆分: 训练集 (0:50)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率: 30 FPS

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率: 30 FPS

图像观测

• 特征名: observation.images.up

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

• 视频信息: 帧率 30 FPS, 编解码器 mp4v, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 无音频

• 特征名: observation.images.side

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

• 视频信息: 帧率 30 FPS, 编解码器 mp4v, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 无音频

• 特征名: observation.images.gripper

• 数据类型: video

• 形状: [224, 224, 3] (高度, 宽度, 通道)

• 视频信息: 帧率 30 FPS, 编解码器 mp4v, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 无音频

元数据

• 特征名: timestamp

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 帧率: 30 FPS

• 特征名: frame_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 帧率: 30 FPS

• 特征名: episode_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 帧率: 30 FPS

• 特征名: task_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 帧率: 30 FPS

• 特征名: index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 帧率: 30 FPS

机器人信息

• 机器人类型: so_arm_100
• 代码库版本: v3.0

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]