long_2_20260825_200202

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: long_2_20260825_200202
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总 episode 数: 30
• 总帧数: 30,689
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
• 采集频率 (fps): 30

数据划分

• 训练集: 包含全部 30 个 episode，对应比例为 0:30

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6维关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6维关节位置）
observation.images.up	视频	480×640×3	上方摄像头画面（H264 编码）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头画面（H264 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode 索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 机器人类型: so_follower
• 动作/状态维度（6维）:
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视频参数

• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式：H264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块 1000 帧

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具访问该数据集，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=qownscks/long_2_20260825_200202。