real_data_0207_short_ver2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: real_data_0207_short_ver2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。

2. 状态观测

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置（关节与动作字段相同）。

3. 图像观测

   • 左左相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 左上相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 右右相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)

4. 索引与时间戳

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据分割: 未提供具体分割信息。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供