mobileso100_drive_forward6

该数据集是使用LeRobot创建的，主要涉及机器人技术，特别是移动机器人（mobile_so100）。数据集包含动作和观察数据，包括多个视频流（mobile和mobile2）以及各种元数据，如时间戳和帧索引。数据集包含40个episodes，9590帧和80个视频，重点关注机器人动作和状态观察。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: mobile_so100

数据集结构

• 总集数: 40
• 总帧数: 9590
• 总任务数: 1
• 总视频数: 80
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:40

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper
  • x_mm
  • y_mm
  • theta

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images.mobile 和 observation.images.mobile2)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • fps: 30.0
  • height: 480
  • width: 640
  • channels: 3
  • codec: av1
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • has_audio: false

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]