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该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，总计24541帧，涉及1个任务和200个视频。数据以parquet格式存储，视频数据来自多个设备（如笔记本电脑、手机、左侧网络摄像头和Mac网络摄像头），分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的特征包括7维的动作和状态向量，以及来自不同设备的视频观察数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 50
• 总帧数: 24541
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:50

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper, main_extra_wrist
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images):
  • 来源: laptop, phone, Lwebcam, macwebcam
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]