so101_pick_place_items

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人的拾放操作任务。数据集包含411个总集数、236382总帧数和5个总任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等关节的位置）和观察状态（如关节位置和图像数据）。图像数据来自手腕和前置摄像头，以视频格式存储，帧率为30fps，分辨率为480x640，包含3个颜色通道。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick-and-place manipulation tasks. It contains a total of 411 episodes, 236,382 frames, and 5 tasks. Data features include robot actions (such as positions of joints like shoulder, elbow, and wrist) and observation states (including joint positions and image data). Image data is sourced from wrist and front cameras, stored in video format with a frame rate of 30fps, resolution of 480x640, and 3 color channels. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_place_items

• 数据集名称：so101_pick_place_items
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/dmowns/so101_pick_place_items
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集来源与工具

该数据集使用 LeRobot 创建，并可通过 可视化平台 预览。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（episodes）：423
• 总帧数（frames）：246,471
• 总任务数：5
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集（train）包含所有 423 个片段（索引 0 至 422）。

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态（与动作相同的关节维度）
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部相机图像，编码为 AV1，30 FPS，无音频
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前方相机图像，编码为 AV1，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（共 5 个任务）

引用信息

数据集的 BibTeX 引用目前为 [More Information Needed]，暂无完整引用信息。