robomimic-mh-can-image-sparse

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作的300个片段，共计62,756帧数据，专注于单一任务。数据集结构包括7维动作数据（如末端执行器位置和旋转变化、夹持器动作）、9维状态观测数据（如末端执行器位置和四元数、夹持器位置）以及两种视角的视频观测数据（代理视角和机器人手眼视角），所有数据以20帧每秒的速率采集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: poolvarine/robomimic-mh-can-image-sparse
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 300
• 总帧数: 62756
• 总任务数: 1
• 总视频数: 600
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:300)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度说明:
  • eef_delta_pos_x
  • eef_delta_pos_y
  • eef_delta_pos_z
  • eef_delta_rot_rx
  • eef_delta_rot_ry
  • eef_delta_rot_rz
  • gripper_action

下一状态特征

• 名称: next.done
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 维度说明: done
• 名称: next.reward
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度说明: reward

观测特征

• 名称: observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 维度说明:
    • robot0_eef_pos_0
    • robot0_eef_pos_1
    • robot0_eef_pos_2
    • robot0_eef_quat_0
    • robot0_eef_quat_1
    • robot0_eef_quat_2
    • robot0_eef_quat_3
    • robot0_gripper_qpos_0
    • robot0_gripper_qpos_1
• 名称: observation.images.agentview
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度说明: height, width, channel
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• 名称: observation.images.robot0_eye_in_hand
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度说明: height, width, channel
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

索引特征

• 名称: timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 名称: frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 名称: episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 名称: index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 名称: task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: robomimic

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]