grab_object_so101_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个episodes共7301帧数据，来自so101_follower型机器人。数据集包含机器人关节位置(肩部、肘部、手腕、夹持器)、固定摄像头和手持摄像头视频(480x640分辨率)以及各种索引(时间戳、帧、episode、任务)。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： grab_object_so101_1
• 发布者： li1205
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 50
• 总帧数： 7301
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部数据为训练集（train: 0:50）。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的当前位置状态。
• 关节名称： 与动作特征相同。

观测图像（固定视角）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

观测图像（手部视角）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息： 与固定视角图像信息完全相同。

元数据

• 时间戳： 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower
• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet。

缺失信息

• 主页： 未提供。
• 论文： 未提供。
• 引用BibTeX： 未提供。