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该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门针对so101_follower机器人类型。它包含25个episodes，总计10504帧，涉及一个任务。数据结构包括：动作数据（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6维关节位置）、来自三个摄像头的视频观测（camera2和camera3分辨率为720x1280，camera6分辨率为480x640，均为彩色视频，帧率30fps，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约500MB，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robot manipulation dataset specifically for the so101_follower robot type. It contains 25 episodes, totaling 10504 frames, and involves one task. The data structure includes: action data (6-dimensional floating-point arrays representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (6-dimensional joint positions identical to actions), video observations from three cameras (camera2 and camera3 with 720x1280 resolution, camera6 with 480x640 resolution, all in color video at 30fps without audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 500MB, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概览：press_button

基本信息

• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数: 25 个
• 总帧数: 10,504 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分块: 每块 1000 帧

数据集划分

• 训练集: 包含全部 25 个片段（索引 0 到 24）

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

数据特征

动作与状态特征

• 动作 (action) 和 观测状态 (observation.state) 均包含 6 个维度，数据类型为 float32：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

数据集包含三个摄像头视角的图像数据：

摄像头	分辨率	编码格式	帧率
camera2	720x1280	AV1	30 fps
camera3	720x1280	AV1	30 fps
camera6	480x640	AV1	30 fps

所有图像均为彩色 (3 通道)，非深度图。

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 全局索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4