pick_crop_center

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人动作、状态观测、图像观测（前视和手腕视角）、时间戳等数据。具体包含1个任务片段，667帧数据，视频帧率为120fps。数据文件总大小约100MB，视频文件约200MB。动作和状态数据包含9个维度，分别对应机械臂各关节位置和速度信息。图像观测包含前视摄像头(480x640)和手腕摄像头(640x480)的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_crop_center
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/oscarz511/pick_crop_center
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 667
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 120 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:1)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 维度名称: ["arm_shoulder_pan.pos", "arm_shoulder_lift.pos", "arm_elbow_flex.pos", "arm_wrist_flex.pos", "arm_wrist_roll.pos", "arm_gripper.pos", "x.vel", "y.vel", "theta.vel"]

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 维度名称: ["arm_shoulder_pan.pos", "arm_shoulder_lift.pos", "arm_elbow_flex.pos", "arm_wrist_flex.pos", "arm_wrist_roll.pos", "arm_gripper.pos", "x.vel", "y.vel", "theta.vel"]

3. 观测图像 - 前视摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 120
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 640
     • 宽度: 480
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 120
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供