test_dataset_ScrewsSorting

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含多种特征，如动作、观测状态和图像等。具体结构在meta/info.json中有详细描述，包括数据类型、形状和名称等。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: test_dataset_ScrewsSorting

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

创建工具: 该数据集通过 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: pika_gripper
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

当前统计信息

• 总 Episode 数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

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数据集特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(14,)	包含两个机械臂的动作指令（位置、旋转、夹爪宽度），共14个维度
observation.state	float32	(32,)	包含两个机械臂的状态信息（编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等），共32个维度
observation.images.realsense_rgb	video	(480, 848, 3)	RealSense RGB 摄像头图像
observation.images.realsense_rgb_depth	video	(480, 848, 3)	RealSense RGB 深度图
observation.images.arm2_realsense_rgb	video	(480, 848, 3)	第二个机械臂的 RealSense RGB 摄像头图像
observation.images.arm2_realsense_rgb_depth	video	(480, 848, 3)	第二个机械臂的 RealSense RGB 深度图
observation.images.scene_rgb	video	(1024, 1024, 3)	场景 RGB 图像
observation.images.scene_rgb_2	video	(1024, 1024, 3)	场景 RGB 图像（第二视角）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	Episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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动作空间 (Action)

动作指令包含14个维度，对应于两个机械臂（arm1, arm2）的控制：

• arm1_x, arm1_y, arm1_z (位置)
• arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz (旋转)
• arm1_grip_width (夹爪宽度)
• arm2_x, arm2_y, arm2_z (位置)
• arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz (旋转)
• arm2_grip_width (夹爪宽度)

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观测状态空间 (Observation State)

观测状态包含32个维度，涵盖两个机械臂的详细状态信息，包括：

• 编码器角度 (enc_deg)
• IMU 加速度计 (imu_ax, ay, az)
• IMU 陀螺仪 (imu_gx, gy, gz)
• 位姿 (pose_x, y, z, qx, qy, qz, qw)
• 夹爪状态 (gripper_open, gripper_distance_m)

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数据可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 浏览该数据集。