eval_ur10e_real_cube_recover_no_hand_visibility

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含动作数据（如线性速度、角速度和夹持器位置）、观察状态（如关节位置和姿态）、多个摄像头的图像数据（分辨率分别为1280x720和720x1280）以及时间戳等元数据。数据格式为parquet文件，包含视频和特征数据。数据集总共有978帧，1个任务，视频帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_ur10e_real_cube_recover_no_hand_visibility
• 发布平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建信息

• 创建工具: 使用LeRobot创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 978
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:1)

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称:
  • linear_x.vel
  • linear_y.vel
  • linear_z.vel
  • angular_x.vel
  • angular_y.vel
  • angular_z.vel
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 维度名称:
  • shoulder_pan_joint.pos
  • shoulder_lift_joint.pos
  • elbow_joint.pos
  • wrist_1_joint.pos
  • wrist_2_joint.pos
  • wrist_3_joint.pos
  • robotiq_hande_left_finger_joint.pos
  • pose.x
  • pose.y
  • pose.z
  • pose.quat_x
  • pose.quat_y
  • pose.quat_z
  • pose.quat_w

观测图像

camera1

• 数据类型: 视频
• 形状: [1280, 720, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 1280
  • 宽度: 720
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

camera2

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

camera3

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ros2

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失