CK_handheld_demo_v14

该数据集是通过[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建的，包含机器人交互的数据。数据集结构显示，它包含机器人动作和观察的片段，包括状态数据和来自前视图和侧视图的图像。元数据指定机器人类型为'ck_handheld_robot'，共有50个片段和近30,000帧，表明这是一个机器人交互数据的集合。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: CK_handheld_demo_v14
• 发布平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 29950
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据结构

数据以分块形式存储，具体路径如下：

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 字段:
  • target.x
  • target.y
  • target.z
  • target.qw
  • target.qx
  • target.qy
  • target.qz
  • gripper.cmd
  • rotate.target_deg

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 字段:
  • gripper.pos
  • rotate.pos
  • handheld.x
  • handheld.y
  • handheld.z
  • handheld.qw
  • handheld.qx
  • handheld.qy
  • handheld.qz
  • handheld.valid

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（侧视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ck_handheld_robot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供