round1_hil_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: round1_hil_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作 (action): 16 维浮点数组，表示左右机械臂各关节及夹爪的位置。
• 状态观测 (observation.state): 16 维浮点数组，表示左右机械臂各关节及夹爪的位置。
• 图像观测 (observation.images):
  • left_wrist: 来自左腕部摄像头的视频，分辨率 720x1280，3 通道。
  • right_wrist: 来自右腕部摄像头的视频，分辨率 720x1280，3 通道。
  • base: 来自基座摄像头的视频，分辨率 480x640，3 通道。
• 元数据:
  • timestamp: 时间戳。
  • frame_index: 帧索引。
  • episode_index: 回合索引。
  • index: 索引。
  • task_index: 任务索引。

数据规模

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

机器人平台

• 机器人类型: bi_openarm_follower

版本信息

• 代码库版本: v3.0

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/round1_hil_1

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失