eval_collect_mvactd39

该数据集是一个机器人学数据集，专为MobileAI机器人设计，使用LeRobot工具创建。它包含1个episode、1089个帧和1个任务，数据以30fps的视频格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作和观测状态，均为16维浮点向量，表示左右关节位置和速度；同时提供三个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的图像观测，每个摄像头视频分辨率为480x640，编码为AV1格式，无音频。数据以parquet文件格式组织，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

This dataset is a robotics dataset designed for MobileAI robots, created using the LeRobot tool. It contains 1 episode, 1089 frames, and 1 task, with data stored in 30fps video format, total data file size of 100MB, and video file size of 200MB. Dataset features include actions and observation states, both 16-dimensional floating-point vectors representing left and right joint positions and velocities; it also provides image observations from three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), each with video resolution of 480x640, encoded in AV1 format without audio. Data is organized in parquet file format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: stevenworkspace/eval_collect_mvactd39
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

基本信息

• 机器人类型: mobileai_robot
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1089
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 数据集划分: 训练集 (Train) 为 0:1 范围

数据特征

动作 (Action):

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含16个维度的动作信息，包括左右机械臂各6个关节位置、左右滑动关节位置、以及线速度和角速度。

观测状态 (Observation State):

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含与动作对应的16维机器人关节位置和速度信息。

观测图像 (Observation Images):

• 包含三个摄像头视角的视频数据：
  • cam_high: 高角度摄像头，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • cam_left_wrist: 左腕部摄像头，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • cam_right_wrist: 右腕部摄像头，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 均为非深度图，无音频。

其他特征:

• timestamp: float32，形状[1]，时间戳
• frame_index: int64，形状[1]，帧索引
• episode_index: int64，形状[1]，集索引
• index: int64，形状[1]，总索引
• task_index: int64，形状[1]，任务索引

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。