eval_redspice_pi0.5_500_FT_4B

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作的片段、观察数据（包括状态和来自手腕及左侧摄像头的图像）以及各种索引。数据集包含视频文件和parquet格式的结构化数据文件，详细记录了机器人的关节位置和时间戳。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_redspice_pi0.5_500_FT_4B
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/DrainpipeAI/eval_redspice_pi0.5_500_FT_4B
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1709
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 25 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)

数据文件路径

• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

3. 腕部图像观测 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 25
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 左侧图像观测 (observation.images.left)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 25
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供