eval_act75_100k_00

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：eval_act75_100k_00

本数据集是一个用于机器人（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 1490
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块（Chunks）大小: 1000 帧
• 数据分割（Splits）: 仅包含训练集（train: 0:1）

数据特征（Features）

数据集包含动作、状态观测、图像观测、时间戳、索引等特征，具体如下：

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	[6]	6维动作向量，对应6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度一致（关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，彩色（3通道），编码格式av1，帧率30fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，彩色（3通道），编码格式av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据与视频路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

引用信息

目前引用信息尚待补充。