eval_vanilla_

这是一个机器人技术数据集，包含5个任务片段共3020帧数据。数据集记录了机器人动作数据（6个关节位置）、观测状态数据（6个关节位置）以及来自上方和侧面两个视角的视频数据（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式组织，视频以mp4格式存储，使用Apache 2.0许可证。

This is a robotics dataset containing 5 task segments with a total of 3020 frames. The dataset records robot action data (6 joint positions), observation state data (6 joint positions), and video data from two perspectives (top and side, 480x640 resolution, 30fps). The data is organized in parquet format, videos are stored in mp4 format, and it is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面README文件内容，以下是该数据集的概述：

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_vanilla_
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 来源: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 3020
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段（索引 0 到 4）

特征定义

数据集中包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	机器人观察状态，与动作特征结构相同
observation.images.up	video (av1编码)	[480, 640, 3]	上方摄像头图像，30fps，YUV420P色彩格式
observation.images.side	video (av1编码)	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像，30fps，YUV420P色彩格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

备注

• 主页和论文信息均标注为“需要更多信息”
• 引用信息标注为“需要更多信息”