机器人涂胶轨迹优化仿真数据

本数据集以法士特变速箱涂胶为应用场景,为机器人涂胶工艺优化提供高精度仿真。机器人涂胶轨迹优化仿真数据集包括涂胶产线机器人模型数据、变速箱三维重构点云数据、辅助机械件数据和生成的机器人涂胶轨迹数据。通过Handyscan Black CREAFORM三维扫描获取变速箱产品外形点云数据，通过点云重构算法拟合出产品机械结构。Handyscan Black CREAFORM三维扫描精度为0.03mm，点云重构精度为±0.1mm，虚实坐标标定误差为±0.1mm。在络石机器人官方库中获取机器人模型，通过solidworks软件设计机械辅助件，整体的机械模型合并成一个涂胶产线的模型数据。通过机器人轨迹规划算法生成机器人涂胶轨迹，在HedraCAM SMF虚拟调试环境中进行验证，将无奇异点的轨迹数据后置文件合成一个数据文件。空间范围主要在中国科学院沈阳自动化研究所创新路园区10号楼涂胶模拟产线，机械件加工精度0.01mm，机械装配精度0.1mm。