robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseElectricKettleLid

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构详细，包括动作、观察状态、图像（包括左右视角和手眼视角的RGB及深度图）、内参和外参矩阵等多种特征。数据集中包含102个episodes，7530帧，1个任务，使用PandaOmron机器人采集，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseElectricKettleLid
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

规模统计

• 总任务数: 1
• 总情节数: 102
• 总帧数: 7530
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:102)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

图像观测

包含以下六个视频流特征，每个特征具有相同规格：

• observation.images.robot0_agentview_left
• observation.images.robot0_agentview_right
• observation.images.robot0_eye_in_hand
• observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
• observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
• observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

视频规格:

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频高度: 256
• 视频宽度: 256
• 视频编解码器: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 20
• 视频通道数: 3
• 包含音频: false

相机内参矩阵 (observation.intrinsic)

包含以下三个特征，每个特征具有相同规格：

• observation.intrinsic.robot0_agentview_left
• observation.intrinsic.robot0_agentview_right
• observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand
• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 名称: intrinsic_matrix

相机外参矩阵 (observation.extrinsic)

包含以下三个特征，每个特征具有相同规格：

• observation.extrinsic.robot0_agentview_left
• observation.extrinsic.robot0_agentview_right
• observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand
• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 名称: extrinsic_matrix

索引与时间戳

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: PandaOmron

可视化

可通过以下地址可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseElectricKettleLid

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供