mi_primer_dataset2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含3个episodes、48帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多种特征，如动作（包括delta_x、delta_y、delta_z和gripper）、奖励、完成标志、观测图像（前视和腕部，分辨率为128x128，3通道）、状态（18维）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mi_primer_dataset2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 48
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据特征

• action (动作):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 维度名称: ["delta_x", "delta_y", "delta_z", "gripper"]
• next.reward (下一状态奖励):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done (下一状态完成标志):
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• complementary_info.discrete_penalty (离散惩罚信息):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: ["discrete_penalty"]
• observation.images.front (前视图像观测):
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.wrist (腕部图像观测):
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.state (状态观测):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
• timestamp (时间戳):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index (帧索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index (情节索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index (索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index (任务索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotSo101/mi_primer_dataset2

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供