lerobot-dataset

该数据集是一个用于机器人学习的开源数据集，基于LeRobot工具创建，采用Apache-2.0许可证。它专注于so_follower机器人类型，包含4个episodes，总计4800帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察状态特征（与动作相同的关节位置）、三个摄像头（cam0、cam1、cam2）的视频图像观察（分辨率为480x640，RGB格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is an open-source dataset for robot learning, created based on the LeRobot tool and licensed under Apache-2.0. It focuses on the so_follower robot type, containing 4 episodes with a total of 4800 frames at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action features (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation state features (joint positions identical to actions), video image observations from three cameras (cam0, cam1, cam2) with a resolution of 480x640 in RGB format, and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset includes only a training split and is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的数据集，使用 LeRobot 工具创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 数据创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总集数 (episodes): 4
• 总帧数 (frames): 4800
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (chunks_size): 1000

数据集划分

• 训练集 (train): 索引 0 至 4（全部4个episode）

数据集特征

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与action特征相同的6个关节位置
observation.images.cam0	video	(480, 640, 3)	摄像头0视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.cam1	video	(480, 640, 3)	摄像头1视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.cam2	video	(480, 640, 3)	摄像头2视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json
• 数据格式: Parquet 文件搭配 MP4 视频文件