microscope_pipette_2026-09-02

该数据集使用LeRobot创建，包含一个机械臂在显微镜下进行移液操作的轨迹数据。数据集包含50个episodes，共26455帧，每个episode包含动作（7维关节位置和精度状态）、观察状态（6维关节位置）以及三个摄像头图像（俯视摄像头、手腕摄像头、显微镜摄像头），分辨率分别为480x640和360x640，帧率为20fps。机器人类型为meca500_microscope，任务数量为1。This dataset is created using LeRobot and contains trajectory data of a robotic arm performing pipetting operations under a microscope. The dataset includes 50 episodes with a total of 26,455 frames. Each episode contains actions (7-dimensional joint positions and gripper state), observation states (6-dimensional joint positions), and images from three cameras (overhead camera, wrist camera, and microscope camera) with resolutions of 480x640 and 360x640, at a frame rate of 20fps. The robot type is meca500_microscope, and the number of tasks is 1.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 AdamAxelrod/microscope_pipette_2026-09-02，由 LeRobot 框架创建，属于机器人（robotics）任务范畴的数据集，主要用于显微操作相关的研究与应用。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: robotics
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: meca500_microscope

数据规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 50
• 总帧数: 26,455
• 采样频率: 20 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 50 个回合

数据内容与特征

该数据集包含了机器人操作时各传感器和执行器的记录，具体特征包括：

观测状态 (observation.state):

• 6 个关节位置值（joint_1.pos 至 joint_6.pos），数据类型为 float32

动作 (action):

• 6 个关节位置值（joint_1.pos 至 joint_6.pos）
• 1 个精度状态值（precision.state）
• 共 7 维特征，数据类型为 float32

图像观测 (observation.images): 数据集包含三个摄像头的视频数据：

摄像头名称	分辨率 (高×宽)	通道数	视频编码	像素格式	采样频率
overhead_cam	480×640	3	av1	yuv420p	20 fps
wrist_cam	480×640	3	av1	yuv420p	20 fps
microscope_cam	360×640	3	av1	yuv420p	20 fps

时间及其他索引:

• timestamp: 帧时间戳，float32 类型
• frame_index: 帧索引，int64 类型
• episode_index: 回合索引，int64 类型
• index: 全局索引，int64 类型
• task_index: 任务索引，int64 类型

数据存储结构

• 数据文件位于 data/ 目录下，以 parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个 chunk 包含 1000 个样本
• 视频文件位于 videos/ 目录下，以 mp4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 该数据集主要围绕显微镜下的移液操作（microscope pipette）场景展开
• 数据集中不包含深度图（is_depth_map: false）
• 数据集中不包含音频信息（has_audio: false）
• 视频编码配置参数：CRF 30，预设值为 12，视频后端为 pyav

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供，标注为 "[More Information Needed]"。