rsj2025_train_move_blue_block_tray_to_blue_dish_flip

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，包含20个episodes，4073帧，60fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。数据集的结构包括视频文件、动作数据、观测状态数据等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: rsj2025_train_move_blue_block_tray_to_blue_dish_flip
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, RSJ2025, train

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 20
• 总帧数: 4073
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 60 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:20

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.center_cam)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 60 fps
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 (observation.images.right_cam)

   • 参数: 同 center_cam

5. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [无信息]