aloha_static_towel

该数据集主要用于机器人技术领域，特别是与LeRobot和aloha相关的任务。数据集包含50个episodes，25000帧，200个视频，涉及14个电机状态、动作和观测数据。数据集的观测数据包括来自四个不同摄像头的视频（cam_high, cam_left_wrist, cam_low, cam_right_wrist），每个视频的分辨率为480x640x3，帧率为50fps。此外，数据集还包含电机状态、动作、时间戳等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_towel
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 25000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 观察图像:

   • cam_high: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编解码器
   • cam_left_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编解码器
   • cam_low: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编解码器
   • cam_right_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编解码器

2. 观察状态:

   • 14维浮点数组, 包含左右机械臂各关节状态

3. 作用力:

   • 14维浮点数组, 包含左右机械臂各关节作用力

4. 动作:

   • 14维浮点数组, 包含左右机械臂各关节动作

5. 元数据:

   • 集索引、帧索引、时间戳、完成标志、索引、任务索引

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }