nutsquare-paired-auto-v4-r5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-v4-r5
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 83262
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有150个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观察状态

• observation.state: 浮点32数组，形状[9]，包含末端执行器位置、四元数姿态和夹爪关节位置。
• observation.environment_state: 浮点32数组，形状[14]，包含螺母相对于末端执行器的位置、姿态以及螺母的绝对位置和姿态。

动作

• action: 浮点32数组，形状[7]，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

状态与元数据

• steps_to_go: 整型64数组，形状[1]，表示剩余步数。
• source: 整型64数组，形状[1]，表示源ID。
• success: 整型64数组，形状[1]，表示成功标志。
• is_valid: 整型64数组，形状[1]，表示有效性标志。
• reward: 浮点32数组，形状[1]，表示奖励值。
• done: 整型64数组，形状[1]，表示情节完成标志。

初始状态

• initial_sim_qpos: 浮点32数组，形状[23]，表示仿真初始位置状态。
• initial_sim_qvel: 浮点32数组，形状[21]，表示仿真初始速度状态。

索引信息

• source_episode_idx: 整型64数组，形状[1]，表示源情节索引。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供