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该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含325个episodes，183325帧，4个任务和975个视频。数据集结构包括动作、观察（状态、力、末端执行器姿态）、图像（头部彩色、头部深度、左手彩色、右手彩色）和时间戳等特征。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: a2d

数据集结构

• 总任务数: 4
• 总视频数: 975
• 总帧数: 183325
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 25 fps
• 训练集分割: 0:325

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: 左右肩部、肘部、腕部的滚动、俯仰、偏航角度及左右夹持器状态

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: 与动作特征相同

观测力

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 左右力的x、y、z分量及扭矩的x、y、z分量

观测末端执行器位姿

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 左右末端执行器的x、y、z位置及rx、ry、rz方向

观测图像

• 头部彩色图像:
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 25 fps, 640x480, h264编解码, yuv420p格式
• 头部深度图像:
  • 形状: [480, 640, 1]
• 左右手彩色图像:
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 与头部彩色图像相同

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]