so101_cube_in_bowl_finetunevtest2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个完整的情节，共961帧，涉及1个任务。数据集的结构包括动作、观察状态、固定图像和手眼图像等多种特征。动作和观察状态的特征包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息。图像特征包括固定视角和手眼视角的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset is created by LeRobot and mainly used in the field of robotics. The dataset contains 2 complete episodes, totaling 961 frames, involving 1 task. The dataset structure includes various features such as actions, observation states, fixed images, and hand-eye images. The features of actions and observation states include position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper. The image features include video data from fixed and hand-eye perspectives, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The datasets license is apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube_in_bowl_finetunevtest2

这是一个用于机器人操作的数据集，专注于“将方块放入碗中”这一精细调整任务。数据集采用 LeRobot 格式构建，适用于训练和评估机器人控制策略。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 机器人类型：so_follower
• 数据集版本：v3.0
• 总片段数：2
• 总帧数：961
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据块大小：1000 帧

数据集划分

• 训练集：包含片段索引 0 到 1（共 2 个片段）

数据结构

数据集包含动作、状态观测、多视角图像、时间戳、帧索引、片段索引等特征。具体结构如下：

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6 维
  • 含义：包含 6 个关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6 维
  • 含义：同样包含 6 个关节位置的当前状态

• 观测图像：

  • 固定视角（observation.images.fixed）：
    • 数据类型：视频
    • 分辨率：480 × 640 像素
    • 通道数：3（RGB）
    • 编码格式：AV1
    • 帧率：30 FPS
    • 非深度图，无音频
  • 手眼视角（observation.images.handeye）：
    • 数据类型：视频
    • 分辨率：480 × 640 像素
    • 通道数：3（RGB）
    • 编码格式：AV1
    • 帧率：30 FPS
    • 非深度图，无音频

• 其他特征：

  • 时间戳（timestamp）：float32，1 维
  • 帧索引（frame_index）：int64，1 维
  • 片段索引（episode_index）：int64，1 维
  • 全局索引（index）：int64，1 维
  • 任务索引（task_index）：int64，1 维

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

数据集使用 LeRobot 创建，并支持在 Hugging Face 空间进行可视化（通过以下按钮访问）。

<a href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ricky0626/so101_cube_in_bowl_finetunevtest2">可视化该数据集</a>

引用信息

暂无可用 BibTeX 引用信息。