libero_spatial_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是Franka机器人。数据集包含视频、图像和状态数据，具体包括观察图像（如手腕图像、深度图像、掩码图像等）、机器人状态（如终端执行器状态、关节状态、夹持器状态）和动作数据。数据格式包括视频（AV1编码，256x256分辨率，20fps）和浮点数组（如7维动作数据）。数据集共有10个任务，10个片段，1271帧，80个视频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: libero_spatial_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, franka, libero_spatial_mask_depth

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总任务数: 10
• 总帧数: 1271
• 总视频数: 80
• 总片段数: 0
• 片段大小: 1000
• 帧率 (FPS): 20
• 训练集划分: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 观察图像 (observation.images.image): 256x256x3 RGB 视频
• 手腕图像 (observation.images.wrist_image): 256x256x3 RGB 视频
• 深度图像 (observation.images.image_depth): 256x256x3 视频
• 手腕深度 (observation.images.wrist_depth): 256x256x3 视频
• 图像掩码 (observation.images.image_mask): 256x256x3 视频
• 手腕掩码 (observation.images.wrist_mask): 256x256x3 视频
• 兴趣对象掩码 (observation.images.object_of_interest_mask): 256x256x3 视频
• 手腕兴趣对象掩码 (observation.images.object_of_interest_wrist_mask): 256x256x3 视频
• 状态观察 (observation.state): 8维浮点数组
• 终端执行器状态 (observation.states.ee_state): 6维浮点数组
• 关节状态 (observation.states.joint_state): 7维浮点数组
• 夹持器状态 (observation.states.gripper_state): 2维浮点数组
• 动作 (action): 7维浮点数组
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数组
• 帧索引 (frame_index): 1维整数数组
• 片段索引 (episode_index): 1维整数数组
• 索引 (index): 1维整数数组
• 任务索引 (task_index): 1维整数数组

引用

• BibTeX: 无提供