libero_spatial_image

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据，特别是与'panda'机器人类型相关的任务。数据集结构包括图像、状态观察、动作和元数据等多种特征，适用于涉及机器人控制和学习的研究。数据集包含432个片段、52970帧和10个任务，主要用于训练目的。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: libero_spatial_image
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 432
• 总帧数: 52970
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 包含所有432个情节 (索引范围: 0:432)

特征字段说明

观测数据

• observation.images.image

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 帧率: 10 FPS

• observation.images.wrist_image

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 帧率: 10 FPS

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]}
  • 帧率: 10 FPS

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}
  • 帧率: 10 FPS

元数据

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]，帧率为 10 FPS。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率为 10 FPS。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率为 10 FPS。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率为 10 FPS。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率为 10 FPS。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失