soarm-101_20260527_185252

该数据集是一个机器人技术数据集，由LeRobot创建，专门针对‘so_follower’机器人类型。数据集包含2个总集数、3591个总帧数和1个总任务数。数据特征包括：动作数据（由6个浮点值表示，对应机器人的肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态数据（同样由6个浮点值表示，对应相同的关节位置）、观察图像数据（来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道颜色，帧率为30fps，使用AV1编解码器存储），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet格式存储结构化数据，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、视觉导航和机器学习任务的研究与开发。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically for the so_follower robot type. It contains 2 total episodes, 3591 total frames, and 1 total task. Features include: action data (represented by 6 floating-point values corresponding to the robots shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state data (also represented by 6 floating-point values for the same joint positions), observation image data (video from wrist and front cameras with a resolution of 480x640, 3-channel color, 30fps frame rate, stored using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset stores structured data in Parquet format and videos in MP4 format, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. It is suitable for research and development in robot control, visual navigation, and machine learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: soarm-101_20260527_185252
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 2
• 总帧数: 3591
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 2 个片段 (0:2)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人状态，关节位置定义同 action
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

引用

• BibTeX: 暂缺 (More Information Needed)