so100-smoke-test

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含2个episodes，3599帧和1个任务。数据结构丰富，包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、3个摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集使用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100-smoke-test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 3599
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (0:2)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (cam0, cam1, cam2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32, 形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化工具: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lilkm/so100-smoke-test

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失