alohascorpion_testpick_can_put_box

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作和观察数据，如关节位置、速度和来自不同摄像头的图像。具体数据包括20个浮点数的动作和状态观察，以及来自顶部、左腕和右腕摄像头的480x640像素的彩色视频。数据集总共有1个任务，468帧数据，分为训练集。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： alohascorpion_testpick_can_put_box
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据总量： 1 个任务，1 条轨迹，468 帧
• 数据分块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 10 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:1)

特征字段

• action： 20 维浮点数组，表示机器人动作，包括左臂7个关节位置、左夹爪位置、右臂7个关节位置、右夹爪位置、X轴速度、Y轴速度、角速度、升降轴高度。
• observation.state： 20 维浮点数组，表示机器人状态观测，其维度名称与 action 字段完全相同。
• observation.images.head_top： 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式 AV1，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist_left： 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式 AV1，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist_right： 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式 AV1，非深度图，无音频。
• timestamp： 单精度浮点数，时间戳。
• frame_index： 64位整数，帧索引。
• episode_index： 64位整数，轨迹索引。
• index： 64位整数，数据索引。
• task_index： 64位整数，任务索引。

机器人信息

• 机器人类型： lekiwi_client
• 代码库版本： v3.0

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式： [More Information Needed]