cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_220337

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专为机器人学习任务设计。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计3087帧，涉及一个双机械臂系统（starpilot_yam_gripper机器人类型）。数据内容包括：机械臂动作（14维浮点数组，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、机械臂位姿、夹爪开合状态等），以及多视角摄像头视频（RGB和深度图像），摄像头分别位于左腕、右腕和基座，视频分辨率为480x640或768x1024，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。数据集结构以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，遵循Apache 2.0许可协议。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning tasks. It contains 5 complete episodes, totaling 3087 frames, and involves a dual-arm robotic system (starpilot_yam_gripper robot type). The data includes: robotic arm actions (14-dimensional floating-point arrays controlling the position, rotation, and gripper width of both arms), state observations (32-dimensional floating-point arrays including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, arm poses, gripper open/close status, etc.), and multi-view camera videos (RGB and depth images) from cameras located on the left wrist, right wrist, and base, with video resolutions of 480x640 or 768x1024 and a frame rate of 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning. The dataset structure is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format, and it follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_220337
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：3087
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小（Chunks Size）：1000
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集（train）包含第0至第4片段（共5个片段）

机器人配置

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据集特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含变量：
  • 手臂1：x, y, z, rx, ry, rz, grip_width（共7个）
  • 手臂2：x, y, z, rx, ry, rz, grip_width（共7个）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 包含变量：
  • 手臂1：编码器角度（enc_deg）、IMU加速度（imu_ax/ay/az）、IMU角速度（imu_gx/gy/gz）、位姿（pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw）、夹爪开度（gripper_open）、夹爪距离（gripper_distance_m）——共16个
  • 手臂2：同样16个变量（共计32个）

观测图像（Observation.Images）

图像名称	分辨率	编码格式	帧率
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	H.264 (yuv420p)	30
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	H.264 (yuv420p)	30
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	H.264 (yuv420p)	30
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	H.264 (yuv420p)	30
base_0_camera_rgb_image	480×640	H.264 (yuv420p)	30
base_1_camera_rgb_image	768×1024	H.264 (yuv420p)	30

其他特征

• 时间戳（Timestamp）：float32类型，形状为[1]
• 帧索引（Frame Index）：int64类型，形状为[1]
• 片段索引（Episode Index）：int64类型，形状为[1]
• 索引（Index）：int64类型，形状为[1]
• 任务索引（Task Index）：int64类型，形状为[1]

引用信息

• BibTeX：暂无