pick_ee6d

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_ee6d
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/cyx66666/pick_ee6d
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 主页与相关论文信息暂缺。

数据集结构

整体统计

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： agilex_singlearm
• 总情节数： 52
• 总帧数： 34124
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部52个情节均用于训练。
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据组织

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

观测数据

1. observation.state

   • 数据类型： float32
   • 形状： [20]
   • 描述： 包含位置（x, y, z）、旋转（r1-r6）和夹爪状态（g）的20维状态向量。
   • 帧率： 30 FPS

2. observation.state_eepose

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 描述： 包含左、右机械臂末端执行器的位置（x, y, z）、旋转（RX, RY, RZ）和夹爪状态（gripper）的14维位姿向量。
   • 帧率： 30 FPS

3. observation.images.cam_high

   • 数据类型： video
   • 形状： [3, 360, 480] (通道，高度，宽度)
   • 视频信息： RGB彩色视频，分辨率480x360，编码格式AV1，帧率30 FPS，无音频。

4. observation.images.cam_left_wrist

   • 数据类型： video
   • 形状： [3, 360, 480] (通道，高度，宽度)
   • 视频信息： RGB彩色视频，分辨率480x360，编码格式AV1，帧率30 FPS，无音频。

5. observation.images.cam_right_wrist

   • 数据类型： video
   • 形状： [3, 360, 480] (通道，高度，宽度)
   • 视频信息： RGB彩色视频，分辨率480x360，编码格式AV1，帧率30 FPS，无音频。

动作数据

1. action

   • 数据类型： float32
   • 形状： [20]
   • 描述： 与observation.state结构相同的20维动作向量。
   • 帧率： 30 FPS

2. action_eepose

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 描述： 与observation.state_eepose结构相同的14维末端执行器位姿动作向量。
   • 帧率： 30 FPS

索引与元数据

1. timestamp

   • 数据类型： float32
   • 形状： [1]
   • 帧率： 30 FPS

2. frame_index

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]
   • 帧率： 30 FPS

3. episode_index

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]
   • 帧率： 30 FPS

4. index

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]
   • 帧率： 30 FPS

5. task_index

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]
   • 帧率： 30 FPS

引用信息

• 引用所需的BibTeX条目暂缺。