5position

这是一个基于LeRobot SO100机器人模仿学习的数据集，名为5position，是原始数据集DAbraham/5Position的TsFile格式转换版本。数据集包含50个情节和43,346帧，采样率为30 fps，用于单一机器人控制任务。数据经过转换后存储为TsFile，其中动作和观察状态向量被扁平化为多个字段，并保留了原始元数据。视频流未包含在此转换版本中，但可在原始数据集中获取。数据集遵循Apache 2.0许可证。This is a dataset based on LeRobot SO100 robot imitation learning, named 5position, which is a TsFile format conversion of the original dataset DAbraham/5Position. It contains 50 episodes and 43,346 frames with a sampling rate of 30 fps, used for single robot control tasks. The data is converted and stored as TsFile, where action and observation state vectors are flattened into multiple fields, and original metadata is preserved. Video streams are not included in this converted version but can be accessed in the original dataset. The dataset follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概览：5position

• 数据集名称：5position
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集类型：时间序列（Time-series），格式为 TsFile

数据来源与转换

• 原始数据集：DAbraham/5Position（基于 LeRobot SO100 机器人数据集）
• 转换方式：将原始数值型帧数据转换为单个 TsFile 文件 data/5position.tsfile
• 数据集规模：
  • 片段数（Episodes）：50
  • 帧数（Frames）：43,346
  • 任务数（Tasks）：1
  • 采样率：30 fps

数据结构与 Schema

• 时间列：Time（毫秒，由 timestamp * 1000 生成，每个片段内重新从 0 开始）
• 标签列（TAG）：episode_index（片段索引）、task_index（任务索引）
• 字段列（FIELD）：frame_index、sample_index、action_0 至 action_5、observation_state_0 至 observation_state_5
• 总行数：43,346 行，17 列
• 字段处理说明：
  • 原始 index 列重命名为 sample_index
  • 原始 timestamp 列被删除（由 Time / 1000 表示）
  • 向量列被展平为多个单精度浮点字段（例如 action → action_0 至 action_5）

视频说明

• 原始视频流：包含三个视频流（observation.images.context、observation.images.arm、observation.images.base）
• 本数据集：不包含视频文件，但原始视频仍可在 DAbraham/5Position 数据集 中获取

元数据

• 元数据文件：原始 meta/ 目录文件已镜像至本仓库，其中 meta/info.json 已更新，data_path 指向 data/5position.tsfile，并包含 tsfile_conversion 对象记录转换详情

引用

• 引用信息：原始数据集卡片未提供 BibTeX 引用