sadiq_record_data_v2

这是一个机器人操作数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含50个任务片段(episodes)，共计21490帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总大小约100MB，视频数据约200MB。数据集包含机器人动作数据(6个关节位置)、观测状态(6个关节位置)、前视摄像头图像(1080x1920分辨率RGB视频)以及时间戳、帧索引等元数据。该数据集适用于机器人学习和控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: sadiq_record_data_v2
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/XYYX2333/sadiq_record_data_v2
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人技术（robotics）
标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作的记录数据。数据集未提供主页、论文或引用信息。

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数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	50
总帧数	21,490
总任务数	1
分块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集划分	50个片段（全部用于训练）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前置摄像头视频，分辨率为1920x1080，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息

• 尺寸: 1080 × 1920（高 × 宽）
• 通道数: 3（RGB）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否
• 是否有音频: 否